焊缝机器人设计
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把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，石油钢管自动修磨费用，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，石油钢管自动修磨中心，焊炬调节机构负责焊缝准确跟踪，石油钢管自动修磨多少钱，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别。
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焊接机器人的组成
80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。
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焊接机器人特点
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为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
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