焊接机器人结构
对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，检测和修磨公司，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，焊缝外形检测和修磨公司，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。
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焊缝机器人的调节
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近年来出现一种新的电伺服点焊钳。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。电极间的压紧力也可以无级调节。
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不同机器人焊接技术种类
点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，焊缝形貌检测和修磨公司，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。目前逐渐增多采用一体式焊钳。
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