特鲁门科技为企业量身定制桁架机械手、龙门机械手、重载搬运机械手，公司设计研发制造搬运机械手、码垛机械手、上下料机械手等。
项目方案构成：
整体实施方案是由立柱、主横梁、小梁、Z轴、抓手、电气控制系统等组成。
2. 方案示意图：
3. 方案说明：
方案示意图如上：
小车梁采用厚壁矩形钢管为主体，上面布置导轨齿条，导向为线性滑轨；大梁采用矩形钢管，一端大一端小，Z轴坐在两钢管之间；X轴采用齿轮齿条传动；Z轴采用齿轮齿条传动。
整体结构刚性及应力经ANSYS分析符合受力要求。
4. 设计要点：
a) 横梁直线度：由于横梁较长，其上安装导轨，所以其直线度要控制在公差范围内；
b) 抓手：抓手本体能够适应不同规格棒料。
5. 工作环境：
1) 环境温度：+85℃~ +5℃
2) 环境湿度：
MAX相对湿度：90%
平均相对湿度：30%～50%
3) 电源
三相四线380V/50Hz/15KW
4) 气源
纯净气源，气源压力≥0.6MPa
6. 主要部件参数：
1) X、Z轴部件参数
机器人X轴沿横梁方向布置，沿V型导轨轨滑行，采用单电机单边驱动；Z轴由矩形管导柱和齿条组成，以完成快速提升动作；Z轴带机械式防坠保护。
X轴行程：5500mm
Z轴行程：1000mm
X轴减速电机：FAF87CFM112M，带制动器
Z轴减速电机：FAF107CFM112H，带制动器
2) 抓手
抓手长度1500mm
额定载荷3.5t
电机型号：CFM71S，带制动
7. 产品实例图：
机械手是一种建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X、Y、Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
