伺服电机 伺服电机驱动 北京速联兴盛

高动态伺服电机驱动器产品组合

     先进且简单易用的MicroFlex伺服驱动器系列具有分级功能，并且能够通过一个直观的软件工具进行简单的配置。结合紧凑耐用的e-系列无刷伺服电机，富士伺服电机，连续转矩范围从0.32至48N·m。

应用程序可以使用单轴的脉冲和方向控制，±10 V直流电压控制，独立的MINT可编程运动，或实时多轴以太网网络定位。

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交流异步伺服电机的定义

转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割转子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，伺服电机，进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。

在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。

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伺服电机的调试方法

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡上电时即为此状态。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的"零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，尽可能将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，台达伺服电机，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，不必要求电机转速肯定为零。

5、建立闭环控制

通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，伺服电机驱动，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的较小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

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