机器人EDS配置
01
添加FANUC的EDS文件，确保Catalog里存在FANUC ROBOT R30iB，如图6：
图6
02
添加完EDS后，添加设备FANUC Robot R30iB Plus这个文件，如图7：
图7
03
添加完成后，修改Input size和Output size为48，点击“应用”确保设置完成，如图8：
图8
04
点击TCP，修改成IP地址如图9：
图9
05
修改Items Management为手动，如图10：
图10
06
修改IP地址为如图11：
图11
07
设置输入输出点，如图12：
图12
08
确认设置完成，如图13：
图13
完成设置之后将配置好的配置文件导入到Ethernet IP Scanner中，机器人的EDS配置就完成了。
机器人控制CAT设计与开发
程序的设计主要分为7个部分
1
第一部分为Robot_to_PLC,用于处理机器人到PLC的通讯变量；
2
第二部分为HMI，用于处理人机交互界面的一些数据；
3
第三部分为手动，该部分用于调试使用，来确认夹爪和气缸的动作；
4
第四部分为PLC_to_Robot,用于处理PLC到机器人的通讯变量；
5
第五部分为自动流程，拆盘和组盘的流程在该程序在实现；
6
第六部分是叠料检测，用于防止下方有电池时继续下放；
7
第七部分为读取机器人实际位置，用于读取机器人六关节的角度值，可以和仿真软件通讯实现数字孪生等功能。
程序如图14：
图14