SIEMENS西门子北京市（授权）一级代理商——西门子华北总代理

添加FANUC的EDS文件，确保Catalog里存在FANUC ROBOT R30iB，如图6：

添加完EDS后，添加设备FANUC Robot R30iB Plus这个文件，如图7：

添加完成后，修改Input size和Output size为48，点击“应用”确保设置完成，如图8：

点击TCP，修改成IP地址如图9：

修改Items Management为手动，如图10：

修改IP地址为如图11：

设置输入输出点，如图12：

确认设置完成，如图13：

机器人控制CAT设计与开发

第一部分为Robot_to_PLC,用于处理机器人到PLC的通讯变量；

第二部分为HMI，用于处理人机交互界面的一些数据；

第三部分为手动，该部分用于调试使用，来确认夹爪和气缸的动作；

第四部分为PLC_to_Robot,用于处理PLC到机器人的通讯变量；

第五部分为自动流程，拆盘和组盘的流程在该程序在实现；

第六部分是叠料检测，用于防止下方有电池时继续下放；

第七部分为读取机器人实际位置，用于读取机器人六关节的角度值，可以和仿真软件通讯实现数字孪生等功能。