LRR2.5前雷达 将完成以下的几个主要功能： 将完成以下的几个主要功能： 将完成以下的几个主要功能：将完成以下的几个主要功能： 将完成以下的几个主要功能：
• 对检测范围内的物体进行点云 对检测范围内的物体进行点云 对检测范围内的物体进行点云 对检测范围内的物体进行点云对检测范围内的物体进行点云 (raw detection)级别输出； 级别输出；
• 雷达安装位置标定； 雷达安装位置标定； 雷达安装位置标定；
• 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测。 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测。 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测。雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测。 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测。 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测。雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测。
PCAN(Private CAN)为 LRR2.5前雷达 内部使用的 内部使用的 内部使用的 CAN接口，主要用于传输包含点云接口，主要用于传输包含点云 接口，主要用于传输包含点云 接口，主要用于传输包含点云 接口，主要用于传输包含点云(detection)、状态 、状态 (status)、时间 (timestamp)等信息。 等信息。 等信息。
PCAN的类型为 CANFD，波特率为 ，波特率为 500Kbit/s，数据速率为 ，数据速率为 ，数据速率为2Mbit/s。
PCAN Database由 BCS进行定义， 若客户有增加信号的特殊需求，可进行讨论。 客户有增加信号的特殊需求，可进行讨论。客户有增加信号的特殊需求，可进行讨论。 客户有增加信号的特殊需求，可进行讨论。 客户有增加信号的特殊需求，可进行讨论。客户有增加信号的特殊需求，可进行讨论。 也可 根据客户需求，通过 根据客户需求，通过 根据客户需求，通过PCAN进行整车状态信息交互及 进行整车状态信息交互及 进行整车状态信息交互及 进行整车状态信息交互及 UDS诊断通信交互。诊断通信交互。
雷达点云 (detection)的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息：的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息：的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息：的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息：的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息：
• 点云的径向距离值； 点云的径向距离值； 点云的径向距离值；
• 点云的径向相对速度值； 点云的径向相对速度值； 点云的径向相对速度值； 点云的径向相对速度值；
• 点云的强度（有效截面积）值； 点云的强度（有效截面积）值； 点云的强度（有效截面积）值； 点云的强度（有效截面积）值；点云的强度（有效截面积）值；
• 点云的水平角度值； 点云的水平角度值； 点云的水平角度值；
• 点云的垂直角度值； 点云的垂直角度值； 点云的垂直角度值；
• 点云的置信度状态； 点云的置信度状态；