完成本架次预设测线任务的测量后，无人机进行返航，缓慢螺旋式下
降至安全高度，返回起降点。无人机将按照预先设定的降落点自主降落，
飞行控制人员时刻关注下降过程，并保证随时可通过遥控器处理可能发
生的突发意外情况。
2.2.6 仪器设备检测维护
无人机着陆停稳后，飞行控制人员对进行无人机检查、维护，涉及发
动机、机体结构、电气、起落架等部分。按照固定流程要求完成无人机
系统检查和维护，发现问题及时报告。
测量人员确认仪器工作状态，并拷贝本架次的原始数据。若当天任务
完成，则关闭所有仪器设备。返回基地后，对仪器工作状态、数据质量
和工作量等进行统计，并向有关负责人员汇报。
测区作业期间，飞行控制人员和航磁测量人员要相互配合，提前做好
飞行准备工作，以保证测量飞行工作的顺利开展。
2.2.7 数据处理
结果处理方面主要利用已有数据对野外实测数据进行数据导出与
编辑、坏点剔除、测线切割与合并、噪声压制、网格化、异常分离与
增强等处理。
2.3 硬件系统设计
无人机磁探平台系统包括无人机平台和磁探平台两个子模块。其
中无人机平台提供载荷，并达到磁探平台要求的动作指标；磁探平台
通过数采系统和传感器获得磁场信号数据，再根据校准系数和补偿算
法补掉干扰场，获得数据。整个平台包含硬件仪器设备如下：
设备名称 数量
无人机 1
光泵磁力仪 1
三分量磁力仪 1
航磁补偿系统 1
GPS 1
地磁日变站 1
其中数据补偿系统的主要硬件为频率计数卡、数据采集卡、及
GPS。频率计数卡可以从光泵传感器读取数据完成快速而的频率
测量。数据采集卡用于从三分量磁力仪传感器采集信号，并实现模拟
数字转换，送入航磁系统进行分析处理。
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图 2 小鹰 1060 航磁无人机
一、航磁补偿器
序
号
指标 参数
1 总场磁力仪采集路数 高灵敏度磁力仪探头通道多达4个
2 磁场测量范围 15,000–105,000 nT
3 前端 (FE) 分辨率: 0.286pT
采样率: 2，10，20，50，100，200，
500Hz
500Hz 采样率下，分辨率为1.5pT
4 补偿性能 改正比(IR)(总场):10–20；
补偿精度:对于整个飞行测线σ≈
20pT，0–1Hz
11
5 滤波器 1.6Hz 带宽
6 测量电路热启动时间 5分钟
7 校准时间 6-8分钟
8 矢量磁力仪 三轴磁通门
9 数据输出和记录 采样率: 2，10，20，50，100，200，
500Hz，外部触发
串行端口:115.2 kbps，ASCII/Binary
网口：TCP/IP 包，ASCII/Binary
记录介质: 内置128GB 固态硬盘，可
外接移动硬盘，USB 闪存
显示器（外接 HDMI）
10 事件输入/GPS 同步 GPS PPS 同步采集输入
11 原始数据记录 64GB 固态硬盘记录分区
12 显示 可外接显示设备，选配小型化触控显
示屏
13 远程控制 任何Windows7及以上版本操作系统的
计算机，通过网口连接就可以登录到
系统的操作界面（系统支持无线网络
连接）
4个 USB2.0接口
4路 RS232接口
1路千兆以太网接口（RJ45）
