伺服电机调试
1、初始化参数在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。建议使伺服工作中的大设计转速对应9V的控制电压。2、接线将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。4、抑制零漂在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速为零。5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。6、调整闭环参数细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动。
伺服电机安装的注意事项
1、带有减速机的伺服电机必须以固定的方向安装,以免出现漏油。
2、为保护正确使用轴,Kollmorgen驱动旋转伺服应用,误在伺服电机的轴上施加超出范围的负载,更不要敲击伺服电机的轴,以免造成编码器损坏及轴的损坏。
3、避免安装在有油烟,灰尘的地方。当在上述环境中使用时,必须将伺服放大器放在气密性的容器里,给电机盖上盖子或采取其他类似的方法保护电机。
4、当伺服电机运行一段时间后,在关机时不要立刻触碰电机。电机表面可能非常热,触碰电机可能导致伤口。
5、请注意使用电缆卡门方式,Kollmorgen驱动旋转伺服作用,确保弯曲应力和电缆自重压力没有施加在电缆连接部分。
6、当使用在伺服电机需要运动的场合时,请根据电缆弯曲寿命和电缆类型来选择电缆弯曲半径。
7、请将伸出伺服电机外面的电源和编码器电缆固定在伺服电机上。如不这样做可能会导致断路。不要改动电缆末端的接头或端子。
伺服电机是按照功能说得,Kollmorgen驱动旋转伺服应用,指的是用于伺服的电机。通常是直流电机,即可以连续旋转的电机。步进电机是按照特名的,指它的转动是一步一步的。例如一个360分度的步进电机,Kollmorgen驱动旋转伺服,转一圈要走360步,每一步转1度,如果你要求它转半度,是不可能实现的。注意步进电机也可以用作伺服。伺服电机一般是功率小,运行,能高速制动,惯量小,适合闭环控制,也就是能检测到实际位置和理论位置的误差,并消除.
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