在 SINAMICS S120 驱动产品中已经集成的扩展安全功能，需要通过带 PROFIBUS 的 PROFIsafe激活。两个驱动器使用不同的安全功能。F-CPU 负责输入信号与安全相关的逻辑处理。F CPU 作为 F 主站和 PROFIBUS主站。
本功能实例基于 SINAMICS S120 培训用例 (6ZB2 480-0BA00) 和 SAFETY 培训用例。
S7-1500与CU320-2PN之间通过PROFINET IO可进行周期性及非周期性数据通讯，使用S7功能块SFC14/SFC15，S7-1500PLC通过PROFINET周期性通讯方式可将控制字1(STW1)和主设定值(NSOLL_A)发送至驱动器,并从驱动器读取状态字（ZSW1）和实际值（NIST_A）；使用S7功能块SFB52/ SFB53，可以实现非周期性数据交换，读取或写入驱动器的参数。本文介绍了具体的组态及编程方法。
6SL3330-1TE35-3AA3目录
1 概述
2 项目配置
2.1 软硬件要求
2.2 项目配置步骤
3 编程
3.1 电机的起停及速度控制
3.2 驱动器参数的读取及写入
3.2.1 非周期性通讯方式简介
3.2.2 S7-1500PLC通过PROFINET非周期性通讯方式读取驱动器参数
3.2.3 S7-1500PLC通过PROFINET非周期性通讯方式修改驱动器参数
对于使用值编码器的EPOS可以通过软件进行校准，但是由于电机重新安装、设备更换等等原因，有些时候需要在PLC程序中提供此功能，而不是通过Starter/SCOUT软件来进行操作。因此本文介绍通过PLC（S7-1516DP/PN）进行值编码器的校准操作的步骤和基本方法。
目录
1 概述 2 项目配置 2.1 本文档使用的软硬件 2.2 使用博途V13 SP1 DP/PN通信的项目配置步骤
1 概述
当使用S120变频器EPOS（基本定位）功能时，如果使用的是值类型的编码器，则需要进行编码器的校准。在校准值编码器操作后，S120变频器可以建立值编码器数据和机械零点之间的关联。并且使用值编码器检测位置时，在断电后位置值不会丢失。
通常情况下，对值编码器的校准操作可以通过STARTER/SCOUT软件进行，即打开STARTER/SCOUT软件后，进行如下步骤的操作：
(1) 通过点动功能将轴移动到机器上的参考点位置，或者已知当前机器的坐标位置。
(2) 选中对话框 “Homing”（Drive下的Technology->Basicpositioner->Homing）。
(3) 在线情况下，在“Home positioncoordinate”对话框中输入当前的坐标位置：
图1-1 机械坐标位置输入
(4) 在线情况下，通过按钮 “Performabsolute value calbration”进行校正，随后进行“CopyRAM to ROM”操作即可。
但是由于电机重新安装、设备更换等等原因，有些时候需要在PLC程序中提供此功能，而不是通过Starter软件来进行操作。因此本文介绍通过PLC（S7-315和S7-1516）进行值编码器的校准操作的步骤和基本方法。
对于值编码器校准操作，主要使用3个参数，通过非周期通信修改参数值即可实现编码器校准操作：
(1)设置驱动的p2599，此参数为当前机械的位置值，即校准后的设备位置。通常移动设备到位置参考点，然后设置p2599=0。
修改驱动的p2507，此参数设置为2时启动校准操作，当此参数等于3时校准完成。
设置CU的p977，此参数等于1时，存储参数到CF卡。
2 项目配置l TIA PortalV13 SP1 Update4
l S7-1516 PN/DPV1.8
l S120 CU320-2DPV4.6 带有CBE20板卡
项目配置步骤如表2-3所示。
1.
在网络视图中选择
组态S120DP(位于硬件目录中Other fielddevices下的PROFIBUS DP\SIEMENSAG\Drives\SINAMICS中)：
组态S120PN(位于硬件目录中Other fielddevices下的PROFINET IO\ SIEMENSAG\Drives\SINAMICS中)：
通过拖拽的方式，把S120的DP或者PN接口连接到PLC的DP接口上，并且设置DP地址或者IP及devicename：
或者PN的组态如下图：
2.
在S120的硬件视图下组态通信的报文：
3.
通过报文的属性查询驱动报文的HWID，用于编程使用（本文为276）：
通过报文的属性查询CU报文的HWID，用于编程使用（本文为280）：
4.
编写程序如下图所示：
参数说明：
1、Start:在参数操作过程中start的上升沿会启动参数操作任务。
2、ReadWrite：参数=0表示读取操作，如果等于1对应写入操作。
3、Parameter：需要读写的参数号。
4、INDEX：固定设置为 0 即可。
5、ValueWrite：设置为需要写入的参数数值，注意是浮点数格式。
6、AxisNo：驱动编号，可以在starter的Overview中进行查询。
7、ERROR：出错标志位。
8、ErrorID:返回值。
9、BUSY：当写入参数执行时为1，如果完成或者故障后变成0。
10、DONE：任务执行完成，可以用于编写程序时复位请求使用。
11、DiagId:返回值。
具体的程序可以参考附件的例程。
表2-3 项目配置步骤
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